汉武帝时，于南军新设两支天子侍卫禁兵，一曰“建章营骑”，二曰“期门骑”，后改称“羽林”，又取阵亡将士子弟于羽林骑扶养，别成一支曰“羽林孤儿”。
“期门骑”，取“皇帝微行，期诸殿门”之义，汉平帝时更名为“虎贲骑”，取“若虎贲兽”，“贲”者奔也，如虎奔驱攫兽而噬，言其猛烈。
当然大宋的禁军不是以汉代制度为先，而是继承了隋唐朝的制度，当然相b之下也略有不同。
隋朝的禁军有十二卫，唐朝沿袭隋朝十二卫。
唐高祖从太原起义的军队选拔出万禁军，负责皇g0ng的守卫工作，称为“元从禁军”，因驻守在皇城北面，故又称为北衙。
唐太宗时，从大户人家挑选健壮青年，扩充禁军，号飞骑，再从挑选善骑S者，称为百骑。
武则天时，扩百骑为千骑。唐宗时，扩千骑为万骑。到了唐玄宗时，禁军扩大为四支，称为北门四军。
之后后演变为左右羽林、左右龙武、左右神武、左右神策、左右神威等十军。其如神策军即戍守各地，任务不限于宿卫。
到了如今的大宋，禁军制度已经开始变了模样，禁军不再是指担任皇帝亲卫或是卫戍都城的任务，胆量太祖为了避免军权旁落，把大部分能征善战的军队都改为了禁军。
而且太祖本身也是由禁军拥护为开国皇帝的，他当然知道禁军的重要。
太祖建立起了一个央集权的禁军制度，且大多驻守都城，宋太宗再分置多职、互相制约以听帝王号令，扼阻前朝唐代藩镇割据地方之祸。
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